1. 研究目的与意义

在大型工件，如：石化工业中的大型储油罐、球罐、管道的焊接，多在现场作业，焊接位置手工作业难以达到，恶劣的工作环境不仅增大了工人的劳动强度，而且影响焊接质量。

工程应用中亟待开发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设备，以减少生产过程中人为因素的影响，提高焊接质量，这些情况都对移动焊接机器人的研究和应用提出了迫切的要求。

所以应该从基本做起，开展一些基础技术研究作为机器人课题的主要研究与开发内容之一。

2. 国内外研究现状分析

据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。

截止2005年，全世界在役工业机器人约为91.4万台，其中日本装备的工业机器人总量达到了50万台以上，成为机器人王国，其次是美国和德国：在亚洲，日本、 韩国和新加坡的制造业中每万名雇员占有的工业机器人数量居世界前三位。

近几年，全球机器人的数量在迅速增加，仅２００５年就达12.1万台。

3. 研究的基本内容与计划

对6个关节自由度的机器人puma560进行设计。

1~2周 查阅相关资料，完成开题报告。

3~5周 总体传动方案设计，绘制三维图形。

4. 研究创新点

当前，焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。

一方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升；另一方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。

近年来随着市场竞争的日趋激烈，提高焊接生产的生产率、保证产品质量、实现焊接生产的自动化、智能化越来越得到焊接生产企业的重视。