1. 研究目的与意义

随着工业自动化程度加深，自动化仓库和自动化柔性生产线进入发展与普及阶段。码垛机器人因其适用范围广、设备占地小、灵活性好、编程方便的优点， 已经广泛运用于医药、石化、食品、家电等诸多领域，应用日渐广泛并成为一种趋势。

工业机器人的控制程序主要有两种：在线编程和离线编程，两者各有优势。在线编程快捷，但精度低，需要占据机器人工作时间。而离线编程在虚拟的作业空间内同过CAD模型，模拟机器人运动，通过运动仿真确定机器人运动。离线编程可以提高机器人工作效率、复杂运动轨迹规划、碰撞和干涉检验，而且可以直观观察编程结果、优化编程，基于以上优点，离线编程已经成为提高机器人作业水平的必然趋势。

所以我此次以离线编程方式在POSTY界面上运动仿真码垛机器人的工作是基于现实需求的，有现实实用意义的。

2. 国内外研究现状分析

哈工大机器人研究所与博实公司共同搞研发的ZBM-A1200型全自动机器人码垛生产线获得第六届中国国际高新成果交易会成果转化精品奖金奖。它生产效率高达1200袋/小时，称重精度达到0.1%。它具有全中文菜单彩色接触屏人机界面，有实时在线检测、故障代码显示，满足中国的实际工业基础、工装设备和管理条件，技术达到国内领先、国际先进水平。

后该公司又自主研发了符合散装物料包装技术发展趋势的、基于FFS的高速、高精度称重包装机器人码垛生产线，突破生产效率提高瓶颈，使得产品的生产效率高达1600袋/小时以上。

国外从事包装码垛技术研发的机构很多，历史悠久。比较著名的有日本的NWELONG公司、OKURA公司，德国的LIBRA公司、MOLLER公司等，其产品的性能指标主要有800袋/小时、1000袋/小时、1200袋/小时，其称重精度达0.15%0.25%，代表着该类技术的最高水平。

3. 研究的基本内容与计划

1~2周（3月1日~3月10日）查阅相关资料，完成开题报告。安装并开始学习rosty软件，仔细阅读相关资料并吸收消化。

3~6周（3月11日~4月7日）熟悉并能熟练运用rosty软件，利用rosty初步实现码垛指令。cad建模工作完成。

7~12周（4月9日~5月12日）整个系统完成，进行论文撰写

4. 研究创新点

我此次将以motoman-up6机器人为例，运用机器人语言informii作为编程语言，在rotsy台上离线编程，完成机器人成品线搬运与包装作业设计。

我首先要做的是cad建模，且转换为potsy的模型文件mdl格式，添加到机器人作业系统中，并调整好位置。再找各个特殊点，机器人末端到达点位置，再通过点动控制调整末端姿态、设置运动指令和速度参数。最后保存并验证运动正确准确性。

对复杂的作业路径编程，离线编程能力决定了机器人的作业水平，并将日益重要。