1. 研究目的与意义

现今经济发展迅速，网络普及迅速，商品物流加快，以前一般的仓储作业已满足不了高速发展的市场需求。

机器人仓储作业提供了解决之道，而且机器人仓储作业对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。

2. 国内外研究现状分析

国内：我国的工业机器人从20世纪80年代起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。

但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，可靠性低于国外产品机器人的工程应用起步较晚，应用领域窄，应用规模太小。

国外：美国是世界上第一台机器人的诞生地。

3. 研究的基本内容与计划

本设计采用离线编程的方法为up6机器人规划仓储作业路径和设计仓储作业的控制程序。

具体实施步骤如下：① 通过rotsy软件建立motoman-up6机器人的模型其末端为吸盘；② 建立要作业的对象20-50件；③ 仔细研究课题，通过实验和尝试，规划3~4种作业方案并作不断修改；④ 在rosty环境下进行机器人运动仿真，观看作业效果；⑤ 在运动仿真成功的基础上进行仿真输出；⑥ 输出仿真之后，对相关机器人控制程序验证。

1~3周（2月12日~3月5日）查阅资料了解机器人仓储作业4~7周（3月12日~4月2日）熟悉up6机器人参数并能熟练运用rotsy软件,建立仓储作业的模型并作业仿真修改验证控制程序8~13周（4月9日~5月7日）分析，开始撰写毕业设计说明书、论文14~15周（5月14~5月21日）修改论文，准备答辩

4. 研究创新点

采用离线编程的方法为UP6机器人规划仓储作业路径和设计作业的控制程序，可以减少机器人不工作时间，使编程者远离危险工作环境，而且程序便于修改。