1. 研究目的与意义

研究的具体目的：

1、通过这次设计，把大学所学的专业知识资源整合，运用有关知识解决实际问题；

2、通过查阅大量文献，培养研究习惯，树立严谨的态度，能够出色的完成设计任务；

2. 国内外研究现状分析

目前机器人已经广泛地应用于汽车、机械加工、电子及塑料制品等工业领域中,随着科学与技术的发展,机器人的应用领域也随之不断扩大。现在工业机器人的应用已经开始扩大到军事、核能、采矿、冶金、石油、化学、食品、农业、林业等领域中。在工业生产中,弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷涂机器人以及搬运机器人等工业机器人都已经被大量采用。由于机器人对生产环境和作业要求具有很强的适应性，用来完成不同生产作业的工业机器人的种类愈来愈多（例如抛光机器人、打毛刺机器人、激光切割机器人等等），工业将实现高度自动化。铣削作业向来都是机械加工中不可或缺也是及其重要的组成部分，从原始的普通铣床发展到现在的数控铣床，铣削技术在加工零件的应用中一直扮演着重要角色。随着工业的高度自动化和机器人技术的发展，机器人铣削作业正在逐渐走上时代的舞台。通过阅读相关文献以及查阅资料，现在国内外研究同类研究大致分为下面几个方面：

1. 机器人超声波焊接和气动铣削一体机的研究与开发。

为解决多品种、小批量塑料内饰件的多工位、多工种（超声波焊接和切割）生产问题提供了新思路，并成功应用于３种轿车仪表板、中控台、门板和门板装饰条总成的生产实践中。

3. 研究的基本内容与计划

1.研究内容

机器人铣削作业控制程序的编程方法有两种：1.示教编程----在铣削作业轨迹上，先标记出数个特征点(如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的连接点)然后手动操作机器人，使刀具逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。2.离线编程----按照作业要求建立cad模型，将复杂的铣削作业轨迹分割成若干标准的直线、圆弧、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使cad图上的曲线变为机器人的运动曲线。本设计采用离线编程的方法为up6机器人规划铣削作业路径和设计铣削作业的控制程序。

2. 实验、数据及图纸要求

4. 研究创新点

1. 运用rotsy软件进行设计，建立被加工对象的模型，熟悉motoman-up6机器人。

2. 运用机器人铣削作业控制程序编程方法离线编程：按照作业要求建立cad模型，将复杂的铣削作业轨迹分割成若干标准的直线、圆弧、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使cad图上的曲线变为机器人的运动曲线。

3. 采用三种方式布置作业机器人的位置，在三种不同方式下展现作业过程并编写相关控制程序，将课本知识同实际应用相结合，为实际生产作出一定贡献。