1. 研究目的与意义

本次设计的是VA1400机器人建模和运动仿真程序，这次设计是借助AutoCAD和Mathcad平台，建立VA1400机器人的数学模型和几何模型，利用AutoLISP语言为工具开发VA1400机器人运动仿真程序。并通过运动仿真使其数学模型和几何模型得到相互验证。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。

2. 国内外研究现状分析

在国内，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国门户的逐渐开放,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人研究的相关进展,显得十分重要。

在国外，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业，电子电器行业，工程机械等行业，已大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量和生产高效率

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：1．va1400机器人三维模型图

2．va1400机器人坐标系和机构简图

3．va1400机器人运动仿真程序（用visuallisp）

4. 研究创新点

VA1400机器手臂采用了MOTOMAN的新型控制器"DX100"，而这控制器包括了多项的机器手臂的控制专利，且有了这控制器，使得VA1400如虎添翼，将更顺利的完成任务，这控制器能一次控制八只机器手臂(72轴)、I/O设备、以及通讯协定，它以强大的PC架构以及无与伦比的存储器容量为傲，DX100控制器搭配WindowsCE可程序全彩触控界面书写器。