1. 研究目的与意义

随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。机器人可以非常方便的自动完成如焊接、搬运、码垛、分类、装配、喷涂等一系列工作。对于稳定和提高产品质量，改善劳动条件等起着十分重要的作用。通过这次毕业设计，把自己所学的专业知识资源整合，锻炼自己运用有关知识解决实际问题的能力。通过查阅大量文献，培养研究习惯。了解悬挂式机器人与数控变位机协同作业规划这一当前先进的技术。

高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。在ROTSY平台上仿真（EX_S2），可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。该毕业设计的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。

2. 国内外研究现状分析

目前机器人已经广泛地应用于工业。比如核能、采矿、冶金、石油、化学、食品、农业、林业等领域中。在工业生产中,弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷涂机器人以及搬运机器人等工业机器人都已经被大量采用。由于机器人对生产环境和作业要求具有很强的适应性，工业将实现高度自动化。随着机器人技术的不断发展，出现了机器人和数控变位机协同工作这一新的研究应用领域。目前国外一些发达国家注入美国日本欧洲一些国家等，对协同作业研究比较多，我国相对比较少，并且我国在精度方面材料选取应用方面等欠缺一些。但是我国近几年读一该领域的研究范围越来越广，并且取得许多新成就。目前，由焊接机器人和变位器组成的工作站有两类。一：非同步工作站；二：同步工作站。

3. 研究的基本内容与计划

1.研究内容

高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。在rotsy平台上仿真（ex_s2），可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。

2.计划

4. 研究创新点

运用ROTSY软件在ROTSY平台上仿真（EX_S2），求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。建立被加工对象的模型。按照作业要求建立CAD模型，并编写相关控制程序，将课本知识同实际应用相结合，解决一些实际问题。通过本次设计了解更多关于机器人技术方面的知识，开拓视野，加深所学真实的理解。通过对机器人与数控变位机协同工作的研究，培养相关科研能力和实际运用能力。