1. 研究目的与意义

工业的发展和各种机械产品质量的提高，离不开相应的装备质量的提高，机器人在机械行业的应用越来越广泛，系统中各主要部件稳定可靠的工作是最大限度发挥机器人工作效率的前提。

2. 国内外研究现状分析

西欧是仅次于日美机器人的生产基地，也是日美机器人的重要市场。

在西欧众多的国家中，以德国、意大利、法国、英国、瑞典和西班牙等为西欧主要生产和使用机器人的国家。

德国研究及技术部十分重视促进自动化技术的发展，不仅大力加快智能机器人的开发，还在积极地研制新一代机器人。

3. 研究的基本内容与计划

选用motoman up6型机器人，它是具有6个旋转关节的链接式机器人，该机器人能以最小的结构尺寸获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优的路径达到指定位置。建立机器人、变位机和焊接作业对象的cad模型，运用机器人离线编程程序rotsy，设计焊接协同作业的作业过程和设计焊接协同作业的控制程序。最后通过机器人作业仿真来修改和验证控制程序。

1．建立箱体的三维模型

2．规划涂胶作业路径

4. 研究创新点

这项课题的特色与创新在于通过运用多自由度变位机，通过与涂胶机器人的协调运动使涂胶缝处于最佳涂胶位置，从而保证涂胶质量，清除涂胶死角位置。

涂胶机器人与数控变位机协同作业规划主要依靠离线编程来完成