1. 研究目的与意义

用机器人代替人工操作完成冲压生产中繁重、单调重复的上下料及工件传送等工作，构成柔性冲压自动化生产线，是实现高速、高效、高质量冲压生产的必要手段，也是现代冲压生产技术的主要发展方向。冲压机器人在作业之前必须进行编程或示教，描述机器人的运动轨迹，赋予机器人所要到达的位置和姿态等信息，规定机器人应完成的动作和作业的具体内容。

2. 国内外研究现状分析

随着经济全球化的发展和市场竞争的加剧， 我国制造业对工业机器人技术与自动化装备的需求迅速增长， 工业机器人的应用也拓宽到材料加工、零件制造、产品检验和装配等领域。机器人电弧焊的应用范围日趋广泛， 在数量上大有超过机器人点焊之势。因此，研究和应用弧焊机器人离线编程技术是提高焊接自动化水平的必然趋势。外国汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高。我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术。

3. 研究的基本内容与计划

up6机器人冲压单元设计和离线编程

第1-2周 填写开题报告

第2-4周 建立包括冲压机器人、作业对象和工作环境的机器人冲压单元三维模型

4. 研究创新点

UP6机器人与离线编程相结合，来控制程序。冲压机器人构成的冲压自动化生产线是多设备组成的复杂系统，机器人与压力机之间、上下料机器人之间、机器人与传输设备及其他周边设备之间的运动协调关系复杂，联锁信号多，因而冲压机器人的程序复杂，编程工作量大。在线示教方法，示教内容复杂，占用调试和生产的时间过长，所以有必要采用离线编程来设计控制程序。