1. 研究目的与意义

在推行绿色出行的时代，两轮平衡小车受到了广大消费者的青睐。

它作为一种新式交通工具，以电力驱动，清洁能源，能耗小，便于携带。

在当今交通拥堵，减轻污染的情况下，两轮平衡车起到了建设性的作用。

2. 国内外研究现状分析

国外研究如下：segway在1995年由美国的迪安.卡门发明而来，并且在2003年将其投入市场，segway是真正意义上的平衡车。

在2002年，joe在瑞士，由联邦工业大学的学生dresser和argo研究出来，他们使用自适应模糊控制算法和对偶合运动进行解耦，这样就会实现对平衡车的偏角和速度进行调整，该机器人使用陀螺仪作为姿态检测传感器。

2008年, uno自平衡摩托车由加拿大发明者ben j.poss gulak研制而来，全车重不足公斤，电驱动，骑乘者朝前倾斜就前进，往后倾斜就倒车，只有一个开关，这款uno自平衡摩托车在2002年在加拿大摩托车车展上出现在世人面前。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：本设计对自平衡小车的设计进行研究，研究内容包括单片机最小系统，传感器电路，电机驱动电路，编码器电路等 研究计划：1～3 周：搜集资料并撰写开题报告4～5 周：设计自平衡小车的总体方案6～8 周：自平衡小车的硬件设计9～11 周：自平衡小车的软件设计11～12 周：自平衡小车的系统调试13～15 周：撰写毕业论文16 周：毕业设计答辩

4. 研究创新点

平衡车的性能更加的稳定，应用寿命长，使用效率高，抗干扰能力有所提高。