1. 研究目的与意义

采用三维软件建模和毕业论文撰写的方法，进行弧焊机械手的设计。毕业设计的具体目的：

1.培养和提高自己对于机械产品的设计和优化能力

2.培养和提高自己的自学能力和计算机三维、二维软件实际应用能力

2. 国内外研究现状分析

第一台机器人在上世纪60年代诞生于美国,到七十年代初,全电控的机器人开始被各个公司研究并逐渐成熟。经过四十年的发展,国外焊接机器人产品主要集中在一些著名品牌旗下,包括:日本的otc、panasonic、fanuc,yaskawa,德国的kuka,瑞典的abb,美国的adepttechnology,意大利的comau等。这些公司多为机器人领域的老牌公司,拥有先进成熟的机器人生产技术,可以方便的将通用机器人产品改造为焊接机器人用于工业生产,因此,国外的焊接机器人产品拥有更为优良的性能,这些可归结如下:

1、机器人主体性能优良

2、先进的生产工艺控制

3. 研究的基本内容与计划

采用三维软件建模和毕业论文撰写的方法，进行弧焊机械手的设计。需要研究的内容有：

1.机器人结构方案设计,利用ug建立机器人的三维模型,设计机器人高精度高刚度传动系统方案；

2.采用开放式控制体系结构思想,明确各部件的功能,尽可能减少各部件之间的耦合；

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：

1.使用ug平台来对一种焊接机械手进行建模、装配、优化和系列化。该设计主要包括以下五个部分:利用ug软件基于特征的实体建模方法，完成三维零件模型;利用ug基于配合的强大装配功能，完成装配，并对关键零部件进行干涉检查;利用ug的插件进行分析优化;利用ug的工程图模块生成工程图;利用ug的参数化建模和零件系列化功能，迅速完成系列化设计。

2.使用最新一代库卡机器人控制系统：krc4。krc4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至krc4控制系统中，这意味着krc4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是常用的开放性行业标准，如多核处理器和ethernet技术，krc4展现了绝佳的性能和无限的发展潜力。根据这些技术，基于ethernet的现场总线系统，如profinet或ethernet/ip，都可以被轻松地集成为软件功能。这样，krc4的理念便能自动受益于未来的长足发展和性能的飞速提升。这种全新的系统性方法作为软件功能在控制工艺的实施过程中，能够减少35%的硬件模块数量和50%的连接器和电缆数量。此外，该系统还具有监控功能，同时还可以安全地控制机器人的运动和速度。