1. 研究目的与意义

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展,由于现在大多数电子工作者所处的工作环境极其恶劣，比如高温、有毒、危险、放射性，粉尘多。因此机械手犹豫其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展而PLC是自动化领域中非常常用的一个器件，它拥有以下优点：（1）系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。(2)能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。所以用PLC来制作机械手模型控制系统不仅简单，方便，又能让我们更了解PLC。而且我国自动化水平还不高，用PLC做机械手模式控制系统的还比较少，所以通过本次毕业设计可以更进一步学习PLC相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的用于实践。

2. 国内外研究现状分析

机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。

国外方面：近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。

国内方面：目前在一些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。

3. 研究的基本内容与计划

此次毕业设计的内容为运用plc技术设计一个机械手的模型控制系统，所以必须要使用到plc的编程来对机械手进行远程控制，必要时要作出动画演示，便于出现故障的能够很快得找出错误并改正。

计划：1-2周查阅资料，完成开题报告

3-8周对plc进行仔细而且系统的复习

4. 研究创新点

本次毕业设计运用到了PLC技术，并使之与机械手相连接，用PLC来进行机械手模型系统的监控。能让人从繁重，危险的工作环境解脱出来。而且能学习外国的先进技术，提高我们对PLC的了解