1. 研究目的与意义

随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。

它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。

仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。

2. 国内外研究现状分析

据有关资料统计，到1993年末，全世界安装的工业机器人总数为61万台，其中日本占百分之六十，美国占百分之八，欧洲占百分之十七，俄罗斯和东欧占百分之十二。

一、 我国的机器人研究及应用现状 我国是从2世纪80年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。

1986年，我国开展了七五机器人攻关计划，1987年，我国的我国的863高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中。

3. 研究的基本内容与计划

主要设计内容及要求1．每箱物品8～12件。

2．装箱机器人为up6，末端执行器为吸盘。

3．装箱作业必须有3～4种方案供分析选用。

4. 研究创新点

机器人装箱对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。

本设计是借助rotsy平台，建立一个up6机器人机构模型和成品线搬运与包装作业单元模型，利用rotsy平台编制机器人成品线搬运与包装作业控制程序。

并通过运动仿真验证其作业过程和作业程序。