1. 研究目的与意义

采用adams仿真软件对一个双臂垂直多关节型机器人进行仿真和运动学分析，实现搬运仿真。

仿真软件的应用可以大大简化工作量，减少出错，优化控制和结构，机器人的各种运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观的展现于眼前。

双臂机器人的研究以两个单臂机器人的协调配合为基础，但不完全一样，它更拟人化，两臂的关联也更复杂，但能更好的实现协调控制任务。

2. 国内外研究现状分析

当前工业机器人主要是单臂机器人，只适用于特定的工作环境。

一般地，单臂机器人只适合于刚性工件的操作，且受到很多限制。

面对工业的迅猛发展和技术的急速提升，单臂机器人已不能很好的满足任务需求了。

3. 研究的基本内容与计划

1-2周 查阅机器人和adams软件的相关资料

3-4周 构建双臂机器人的整体结构造型

5-6周 利用pro-e软件画一个双臂机器人，并优化其结构和外形，使之更实用美观

4. 研究创新点

1、双臂机器人比单臂机器人能完成更复杂的任务，如果投入生产，实用性及效益非常高；

2、柔性操作是双臂机器人的一大特色。