1. 研究目的与意义

在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。

为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机器人代替人工工作，以提高劳动生产率。

目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机器人的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。

2. 国内外研究现状分析

工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的各种优点，尤其体现了人的智能和适应性。机器人作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国名经济各领域有着广阔的发展前景。

1985年美国联合控制公司研制出第一台机械手后，联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机器人，主要用于起重运输，焊接和设备的上下料等作业。日本是工业机器人发展最快，应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机器人后大力从事机器人的研究。

在我国，我国机器人技术起步较晚，进入20世纪90年代后，我国机器人的研究步入正轨，在彩电，冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片，印刷电路等各种电子产品的装配流水线上得到广泛应用。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：要求所设计的机器人为一数控车床上下料机器人。采用圆柱坐标系，以步进电动机或液压、气压驱动，并用plc或单片机进行控制，达到回转w90⁰/s，伸缩或升降v80mm/s，行程为1000 mm，负载为200n。并完成机器人总图,各部件图,控制系统原理图,编写控制程序,主要零件图。折合图纸量4张0# 。设计说明书1.5万字。

研究计划：

收集和整理资料，填写开题报告 2周

4. 研究创新点

圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。可自动控制，而且操作简便，多自由度运动，并且开发生产成本低廉，可长期工作。