1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、装配机器手的定义

机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。而工业机器人一般是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能，可以完成大批量、高质量要求工作的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。工业机器人也称为产业机器人，主要应用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品加工等作业。

而装配机器人则是在工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的工业机器人。它属于高、精、尖的机电一体化产品。它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品，具有很高的功能和附加值。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、设计的基本内容、拟采用的技术方案及措施

拟设计的气电组合高速拾放4自由度装配机器手在上料传送带上将工件拾取后放在指定装配位置，工件形状和拾取位置由机械视觉摄像系统判断和给定，装配放置点坐标由装配流程指定。此气电组合高速拾放4自由度装配机器手的y轴和z轴为移动关节，且均由线性电驱动器驱动；转动关节绕y轴回转，由电动摆缸驱动；机器手腕位于z轴末端，由气动转台实现，末端执行器装有真空吸盘和三指气动手爪，由气动转台驱动转换。

末端手爪的运动空间范围为部分水平扇形柱面，位置精度要求为±0.1㎜，最大夹持工件质量为0.2㎏。一个完整的工件拾放工作周期在3秒之内。y轴运动范围为0～200mm，z轴运动范围为0～800mm，y轴转动范围±30°，手腕为一自由度，定位转动0°和180°。

3. 研究计划与安排

1-2周 收集资料进行整体方案设计；

3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；

5-7周 设计并绘制气（电）系统原理图，气动系统设计计算，相关元器件选型；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 陆鑫盛，周 洪，气动自动化系统的优化设计，上海，上海科学文献出版社，2002

[2] wernerdeppert / kurt stoll (德)，李宝仁译，气动技术，北京，机械工业出版社，1999

[3]smc中国有限公司，现代实用气动技术，北京，机械工业出版社，2010年