1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1背景及国内外研究现状

集装箱跨运车二十世纪六十年代中期，随着集装箱运输的发展与集装箱码头前沿设备配套而发展起来的集装箱搬运堆码机械。由于集装箱跨运车兼有堆码和水平运输两种功能机动灵活、轮压小、装卸效率高等特点，使它成为国外应用最为普遍的集装箱装卸设备之一。所以自问世以来发展很快，其技术性能不断提高，成为专业集装箱码头的主力机型，并逐渐形成集装箱堆场重要装卸作业工艺—集装箱跨运车工艺。

八十年代初，由于轮胎式集装箱门式起重机和集装箱正面吊运机的发展，将曾经一度风光的集装箱跨运车挤出集装箱装卸机械市场的中心地位。当时的跨运车由于故障率高、影响其进一步发展。随着技术的不断进步，目前，跨运车的质量已大大改善。越来越多的集装箱跨运车采用了液压系统，这些跨运车不仅解决了漏油问题，其可靠性也有大幅度提高。

2. 研究的基本内容与方案

集装箱转运车以发动机为动力源，它需要完成行走，转向，升降和集装箱吊具的功能，这些动作均为液压驱动。操控规程及性能要求符合国家规范，液压系统具有散热、过载保护、运行参数显示监控，车辆具有超载失速保护和行车及驻车制动，运行鸣示功能。

行走机构采用液压马达驱动，为了避免三个轮子同时驱动产生干涉，本文采用两个主动轮行走，将固定轮和其中一转向轮作为行走机构的驱动轮。

转向系统为三轮独立转向（两转向轮转向角为±100°，另外一轮固定），液压驱动，通过线控控制转向机构转向，即：用传感器测量方向盘的角度，然后将该信号送到ecu里面，ecu根据转向需要满足的条件（如阿克曼转向定理，各车轮转速之间的关系等）计算得到每个车轮的转角，然后发出信号，控制相应的控制阀，然后车轮转向，从ecu到车轮的转角之间是一个闭环系统，我们需要反馈回来每个车轮的转角，并将反馈信号与ecu发出的指令信号相互比较，用偏差信号来控制车轮的转向。在该转向过程中，我们最终要控制的是位置信号，干扰信号是车轮受到的力信号，在该过程中，可以分析车轮和地面之间的动力学关系，得出力的变化规律，据此可以对该转向过程有更深的认识，更好的抑制力的干扰。

3. 研究计划与安排

1-2周 收集资料，分析新型集装箱跨运车中机构的动作原理，进行整体方案设计；

3-4周 确定设计方案，拟定各个动作的液压原理图，完成开题报告和英文文献翻译；

5-7周 推导集装箱跨运车的运动学和动力学方程，设计并绘制液压系统原理图和集成块图，相关元器件选型，并确定需要完成的仿真计算；

4. 参考文献（12篇以上）

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