1. 研究目的与意义（文献综述）

当代，随着机器人技术突飞猛进的发展，各种类型的机器人的出现在了我们的日常生活中。已经不简单的是以前我们所认识的那些只存在于先进的大型自动化工厂中的机器人。而是出现了如送餐机器人，迎宾机器人等等与我们生活息息相关的智能机器人。

本文所讨论的餐厅机器人是一种定位于酒店餐饮服务和展馆迎宾服务用的新型机器人，它具有类人形状的外形，功能极为丰富。不仅可以在餐馆进行迎宾送菜，还能在安静的房间中与客人进行固定词条的语音交互功能。当前世界服务型机器人市场化程度仍处于起步阶段，但受到简单劳动力不足及老龄化等刚性驱动和科技发展促进的影响增长很快，根据marketsandmarkets 的报告，2015年全球服务型机器人市场规模为307.3亿美元，预计2015-2025年年复合增长率将达到17.4%，到2025年达到961.8亿美元，行业空间巨大，中国作为后来者，增速将更快。

目前世界上至少有40多个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务型机器人开发。日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型共计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用在服务机器人领域，发展处于前列的国家中，西方国家以美国、德国和法国为代表，亚洲以日本和韩国为代表。我国2015年03月制定了《服务机器人科技发展专项规划》扶持行业发展。世界经济增长引擎即将由it 进入rt 时代，服务型机器人将成为促进经济发展的核心动力。虽然我国的服务型机器人技术相对落后，但在国家相关政策的扶持下发展良好，空间巨大，服务型机器人行业无疑将成为一个庞大的市场。

本文所讨论的智能餐厅服务机器人主要具有迎宾领座、菜品介绍与点餐、送餐、语音交互、自助结账等功能，保证这众多的功能顺利实现的基础就是机器人的初始对准以及导航的精确性，而这也是目前餐饮机器人的设计与研究过程中的重点、难点之一，目前市面上的餐饮机器人多以磁条或者黑白线条进行导航，以贴在导航轨迹上的磁卡进行定位，该种方式的餐饮机器人对光线、轨迹铺设弯度等环境要求高，且容易偏离预定轨道，偏离轨迹后无法自动回位。本项目设计的服务机器人对导航与定位系统进行了革新，将惯性导航系统引入到餐饮机器人导航系统中，利用陀螺仪实时计算餐饮机器人偏离的角度并进行纠偏，确保机器人行走在预设轨迹上，从而取代了铺设在地板上的导航轨迹，提高了环境适应性与餐厅的美观性；利用加速度传感器实时计算前进的位移，实现定位功能，取代了原有的定位磁卡。本文讨论了agv对环境要求高、铺设轨迹难度大的问题，可以在不改变餐厅结构的前提下提供迎宾与送餐服务，如果该型机器人得到推广，将会成为餐厅新一代的服务机器人。

2. 研究的基本内容与方案

智能机器人在测控系统控制下能实现自主送餐全过程，整体结构大致包括载物盘、支撑板、控制电路板、无线收发模块四个部分。模型结构图如示：

3. 研究计划与安排

第1周至第3周，英文文献查询与翻译；

第4周至第5周，项目需求调研，确立研究目标，完成开题报告；

第6周至第8周，项目总体设计方案开发，各功能模块规划；

第9周至第11周，各程序模块开发与组合；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]马浩.未来智能餐厅建设研究.科技信息,2012(20).

[2]李晨.基于飞斯卡单片机mc9512xs128的智能车设计[j].2013.

[3]杨利君.基于mc95128的电磁导航智能车的设计与实现[j].2009.

[4]张飞飞.基于stm32的只能灭火机器人设计[j].2012.