1. 研究目的与意义（文献综述）

一．设计目的及意义

随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，双足行走机器人的研究进入了一个崭新的阶段。目前，智能双足行走机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对双足行走机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。

双足行走机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。目前全自主的双足行走机器人还大多处于实验阶段，进入实用的多为自主双足行走机器人，通过人的干预在特定环境中执行各种任务，而遥控机器人则完全离不开人的干预。

2. 研究的基本内容与方案

三．课题任务、重点内容、实现途径

通过对各项机器人技术的研究与分析，完成机器人结构、传感系统、运动执行系统功能设计和模块化实现，以及机器人系统工程的整体设计，并着重研究嵌入式控制系统的软硬件系统设计。需完成双足行走机器人的结构图纸、双足行走机器人原理分析、硬件设计并编写相关程序。

本课题采用通用单片机实现双足行走机器人电机驱动。双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。我们根据项目整体机构高度、重量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先确定双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至低分步地进行机构的设计和调试，直到满足设计要求。

3. 研究计划与安排

研究计划：

第一周：资料收集与文献检索

第二周：英文资料翻译

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 熊有伦.机器人技术基础[m].武汉：华中科技大学出版社，1996

[2]郭洪红.工业机器人技术[m].西安：西安电子科技大学出版社，2006

[3] 王沫南，孟庆鑫.步行机器人控制方案及单足控制实验研究[j].林业机械与木工设备，2003，5：10~14.