1. 研究目的与意义（文献综述）

1目的及意义（含国内外研究现状分析）

1.1目的及意义

2. 研究的基本内容与方案

2研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容

本文研究的主要内容是，通过查阅船舶避障等相关文献，从其中了解几种常用的避障算法，了解如何建立船舶运动的模型，以及船的运动轨迹的控制方法，其中包括在避障过程中为了成功绕过障碍物应如何控制舵角，综合文献中的多种想法，自己提出一种船舶运动的简化模型，对船建立数学模型，设计出一种控制算法，并用相关软件编写对应程序，能够使船舶在起点和终点之间行驶出不同的轨迹，最后仿真验证算法的正确性。

3. 研究计划与安排

3进度安排

(1)第1-3周：通过查阅参考文献，充分了解船舶运动轨迹的控制方式以及常用的避障方法，自己提出一种想法，建立数学模型，使船舶在避障过程中正确的控制运动轨迹，并完成和上传开题报告。

4. 参考文献（12篇以上）

4参考文献

【1】冯亮，魏军，陈志诚.船舶轨迹运动控制方法改进研究.舰科学技2011第12期

【2】胡凤娟.动态环境下多船编队及避障研究.广东工业大学硕士论文2013;