1. 研究目的与意义（文献综述）

由于社会的快速发展，目前制造业内某些设备正在逐步被淘汰，传统的生产方式已经远远不能满足人们日益增长的需求，传统的生产线也正在慢慢消失，取而代之的是智能的、自动化的生产线，伴随着计算机技术的迅速发展，工厂中的传统输送装置正逐渐在被机器人所取代。

在计算机的统一指挥下，机器人把柔性生产单元，数控机床以及自动化装备连成自动生产线，按预定的程序连续的工作，不但提高生产率，而且提高产品质量。

目前，所有发达国家都把发展机器人技术放在科技发展的战略地位上。

2. 研究的基本内容与方案

2.1.基本内容 本课题针对的是锻造机械手的手臂及总体的设计，因此，我们必须先了解锻造厂的一些基本结构和环境条件、锻造设施的工作状况等。

这样才能根据操作中的动作流程来确定锻造机械手需要的动作方式以及自由度的数目，进而设计出锻造机械手的结构形式。

根据特定的已有的锻造设备，确定各轴需要的运动范围。

3. 研究计划与安排

第1—2 周查阅中外文献，了解锻造机械手的设计意义及内容，完成英文翻译；

第3—4周 拟定机器人总体和手臂的技术方案，完成开题报告；

第5—8周 完成机器人总体及手臂的结构设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]optimization and mechanical accuracy reliability of a new type of forging manipulator 10.3901/cjme.2014.1128.173

[2]eberhard w,wilhelm k, manipulator for forging machines, for example multiple-ram forging machines: us, 5218855[p]. 1993-06-15.

[3] pu-sheng tsai,li-sheng wang, andfan-ren chang, modelingand hierarchical tracking controloftri-wheeled mobile robots,ieee transactions on robotics, 2006.10(22):1055一1062

[4] 夏鲲，徐涛，李静锋，等。工业机器人的发展与应用研究[j]。广西轻工业，2008（8）：63-64.