1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、研究背景及意义

在社会生产中，人类必须从事一定的社会化劳动，否则将无法生存。随着劳动性质、强度的不同，劳动对人的体力、智力、耐力等要求也不同。在历史的发展长河中，人们一直希望寻求一种能代替人类劳动的替代品，从而将劳动力解放出来，机器人就是因此而研究出来的。随着科学技术的飞速发展，社会分工越来越明确，在现代化的工业生产中，往往都是流水线作业，每个工人往往固定在一个岗位从事单一、重复的工作[1]。机器人不仅能代替人类来完成这些单调、重复的工作，减轻人类的工作负担及压力，还能提高工作效率及准确性，与人工操作相比毫不逊色[2]。在某些高难度、高危险的作业情况下，人类往往难以胜任这样的工作，而机器人的出现则使这一局面得到了良好的改善，机器人可代替人类顺利完成这些工作，使得人的生命安全得到保障。

机器人集机械电子科学、控制理论、材料学、仿生学等于一身，是一个复杂的高科技产品，由于它的的特殊功能，使得其在工业、医疗、军事、生活、建筑业、农业等领域得到了广泛的应用[3]。在工业化生产中，机器人可代替人类完成单一、重复及人类难以完成的工作，节省了大量劳动力。随着现代生活质量的不断提高，各种疾病也不断涌现，困扰着我们，影响我们的正常生活，其中各种肠道疾病尤为难以检测、治疗，由于肠道分布在人的身体内部，并且分布比较复杂，一般的医疗器械难以抵达内部进行检查及手术，机器人的出现则可解决这一难题。

2. 研究的基本内容与方案

1）设计主要内容：

1.调研收集分析有关资料，了解sma及柔性机械手指的概念；

2.建立柔性机械手指的动态模型；

3. 研究计划与安排

第1~3周：查阅文献；分析题目研究现状，学习基本理论，编写开题报告；

第4周：阅读文献，提交开题报告，英文文献翻译；

第5周：基于msa的特性，进行尝试性结构设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张玉娟，一种新型用于搜救的连续体机器人运动学分析及仿真，硕士论文，2013.3

[2]林阿斌，服务机器人关节变刚度柔顺驱动器研究，硕士论文，2012.12

[3]杨凯，辜承林，严新荣.基于内嵌式sma电机的柔性机械手研制，中国电机工程学报2002.12