1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、引言

智能车设计以微控制器为核心开展，信号采样与识别、驱动电路及机械动作的控制均由微控制器内部的程序完成。飞思卡尔杯^[1,14]智能车竞赛所用的控制器，从2006年开始，先后使用了以8位hcs08、16位hcs12、32为coldfire处理器为内核的微控制器，目前已经逐步过渡到kinetis系列微控制器^[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、课题研究的意义

本课题是由飞思卡尔杯竞赛联想而来，车辆与我们的社会生活息息相关，然而当今车辆的智能化发展还不是很迅速，特别是在安全性、智能化、车与路之间交互信息等方面。现今的车辆技术与未来的智能车辆技术还存在着巨大的差距。汽车工程师正面临着巨大的挑战，需要在新旧技术之间建立一座桥梁，通过应用先进的电子技术、信息技术、电子通讯技术推动车辆技术的进步。

二、内容和要求

1. 熟悉C8051F020单片机开发板的I/O，定时器等资源

2. 搭建测速模块

3. 速度控制算法

4. 实现转速控制

三、待解决和研究的问题

1. 单片机的硬件部分和软件部分

2. 速度控制算法的编写

3. 测速模块的搭建

4. PID控制算法

四、研究方法

我需要做的便是以C8051F020开发板为核心，使用控制算法，充分利用单片机各功能模块设计制作控制系统。在保证系统稳定的前提下，以达到最优控制策略为前提，设计正确的PID算法，搭建测速模块，实现转速控制。从而为系统的稳定、可靠运行创造了条件。测速模块摒弃了传统的光电码盘测速方式，在基本不增加系统负荷的基础上，使用更为先进的方法进行测速，在保证速度测量正确性的前提下，提高了速度测量的精度。直流电机控制使用PID控制算法，实现了电机速度控制的快速响应。各功能模块的密切配合，实现了路径的准确识别、电机的快速响应和舵机的精确控制。

编写PID控制算法，将其烧录至单片机中，设计出两轮小车的速度控制器。可以通过改变PID参数，从而达到改变小车的速度。

五、进程安排