1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、研究的目的和背景

机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性结果，同事，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着这种社会发展的情况，人们在不断的探索自然的过程中，在认识、改造自然的过程中，迫切的需要一种能够帮助工作的机器，可以代替人们从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对无法深入的地区探索与研究。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、研究的内容

1.机器人正运动学问题

机器人的正向运动学，描述的就是机器人的关节空间到末端笛卡尔空间的映射关系，即给定连杆的各项参数，求解末端连杆坐标系相对于基坐标系的位姿。