1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

随着机电一体化技术在各个工业邻域的广泛应用，机械设备的自动控制成分显得尤为重要，由于各种各样工作的不同需要，作业人员们常常经受在高温、腐蚀及有毒气体等恶劣环境工作的危害，不仅增强了工人的劳动强度，甚至于危害到生命安全。因此，越来越多的企业考虑由工业机器人代替一部分人工操作来提高工作效率，而机械手作为工业机器人的一个关键部件，是近代自动化控制领域中出现的一项新型技术。

一、概述

1.机器人简介

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、机械设计

根据设计内容和需求确定三自由度机械手，利用步进电机驱动和齿轮传动来实现机械手的运动，利用另一台步进电机驱动齿条，确定出臂长的结构设计。从而使与丝杠螺母副固连在一起的手臂实现上下，抓取运动。最后按照工作要求对机械手的计算机控制系统进行概述，分析，拟定出计算机控制系统的设计方案。

其中，手臂部的设计是重点。对手臂的设计应注意以下几点：