1. 研究目的与意义

农林业机器人是工业机器人家族中的一员，可以看成是一种特种工业机器人。其特殊性在于农林业的作业现场受自然环境坡度、地面障碍、地表条件、气候条件等的影响很大。我们是想如何让自主移动机器人能够克服复杂的地形环境，能够在林业作业场地正常工作。自主导航移动技术在现代工业中得到了广泛的应用，它的出现大大提高了工作效率和减少了资源的浪费。

2. 国内外研究现状分析

国内情况：我国从八五期间也开始了移动机器人跟踪研究，多所高校联合研制了军用户外移动机器人7B.8，同一时期，清华大学开始研制THMR系列移动机器人，我国在机器人工艺与自动化工艺装备等方面已取得了突破性进展，但是在机器人的核心及关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件的批量生产等方面，与发达国家相比还存在较大差距。

国外情况：美国研制出了世界上第一台主从遥控的移动机器手，用来搬运核燃料，定名为M1型。研制出的取名Shakey的自主移动机器人，目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的多足步行机器人也研制成功。而日本，70 年代就开始了果树剪枝机器人的研发，还研究出了具有不同用途的果园机器人，如葡萄采摘机器人、橘子采摘机器人、樱桃采摘机器人、草莓采摘机器人。

3. 研究的基本内容与计划

设计内容：将计算机算法设计，自动控制学，机器人学等等学科知识应用于自主导航，研究自主导航技术，建立一套能够实现自主导航移动的机器人控制算法并扩展应用到林业中去。

（1）13周：前期知识准备

（2）46周：分解任务并构建基本行为和仲裁器

4. 研究创新点

1．把移动机器人应用于林业生产领域。

2．实现轮式运动机构在一定环境下的自主导航。