全文总字数：531字

1. 研究目的与意义

爬壁机器人已被研究多年，但是，到目前为止，基本停留在研究阶段，还没有一个可靠的成品。爬壁检测机器人将极大提高建筑物检测水平，提高工人在危险环境下作业的安全性，降低高空作业的风险，提高劳动工作的效率并带来一定的社会及经济效益。

2. 国内外研究现状分析

日本东京工业大学的宏濑茂男研究开发了吸盘式磁吸附爬壁机器人，这种吸附机构的吸附力可以达到很大。日本钢管株式会社开发了车轮型磁吸附爬壁机器人，他可以吸附在各种大型构造物上。国内哈尔滨工业大学1995年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：研究并解决爬壁机器人的机动性与稳定性相关问题；相应的机械机构设计；轮式与履带结构分析与设计；基于单片机的电磁铁控制与机器人控制等。

研究计划:1-2周:确定研究方案。

3-5周:爬壁机器人结构设计及选材。

4. 研究创新点

质量轻，移动速度快，控制精确灵活，可实现高空作业。