1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 研究背景工业机器人是集机械、电子及自动控制等多学科为一体的复杂装置，具有适用性强、可靠性高等特点，广泛应用于汽车、物流等行业，并且应用范围不断扩大。

世界上第一台实用工业机器人于20世纪60年代在美国的amf公司诞生。

日本于1968年研制出第一台工业机器人。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、拟解决的问题1. 研究问题这次课题的主要涉及问题包括，搬运机器人控制方式与控制系统的设计与优化问题，编程层面对控制机器人的指令过于繁琐，如何精简参照点使机器人进行作业的问题还没有很好的解决，对于搬运机器人机械臂的算法问题方面，如何在扰动较多且复杂的环境保持运行系统的稳定性。

2.研究思路参照现有的搬运机器人控制方式与应用条件，比较不同控制方式下，机器人运行的稳定性、精确性以及速度，选择最适合所选环境下的控制方式。

记录机器人示教的实际运动轨迹，分析哪些操作可以作为先前指令的子指令，进而缩短机器人的指令数量。