基于ABB六关节工业机器人码垛任务设计与实现开题报告
2021-11-02 20:46:07
1. 研究目的与意义(文献综述包含参考文献)
文 献 综 述摘 要:本文针对要实现的《基于abb六关节工业机器人码垛任务的设计与实现》课题,硬件和软件相结合,实现对六关节机器人的控制。
将整个任务划分为认识机器人运动学特点并建模,确定pc 运动控制器的主从模式为控制系统架构,了解其控制系统的控制方法,掌握windows平台上abb六关节机器人的编程软件robot studio,对机器人的运行轨迹优化控制,学习伺服控制技术和闭环控制技术实现误差校正,最终完成控制任务并使控制系统达到满意的精度和性能。
关键词:abb、六关节工业机器人、伺服电机控制、robot studio、码垛、机器人控制系统前 言随着工业自动化的发展,机械臂在各类产业自动化方面已经获得相当广泛的应用。
2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
针对整个设计任务的细分的不同问题,根据其特点,采用不同的研究手段:1、对于六关节机器人的构型设计以及其运动学性能分析以及对其建模,采用文献分析法,查找相关的文献,对有关此方面的知识做到有所了解,有一定的认识,并要学会利用matlab等专业软件对其构型建模,已达到对其更深的认识。
2、对控制系统的架构的设计,参考相应文献并结合自己所学知识,确定pc 运动控制器的主从模式为控制系统架构。
3、对其控制系统的控制方法,伺服电机的控制技术,采用文献分析法,查阅相关方面优秀的论文以及学习老师推荐的著作等,对此问题做到清晰的认识。