1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1 课题研究的背景和意义在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段得到广泛应用，其中随着我国工业化进程的加快和拓深，工业管道系统更是已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域，但工业管道的工作环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起 泄漏事故等．有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放，严重影响人们正常的生产生活秩序。

因此，必须定期地对管道进行检修和维护，然而由于管道所处的环境往往是人力所限或人所不及，检修难度很大，通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的方法，损失了很多人力物力，常采用工程量巨大的开挖抽检方法，由于随机抽样法经常出现漏检，故准确率低、效果不理想，不但劳动强度大、效益低，而且往往妨碍道路交通。

因此急需一个方便高效的管道探测方法。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

就目前文献综述以及结合任务书来看，本篇文章所要完成的管道探测机器人设计和控制方面的任务如下：1.管道探测机器人电机和控制的选型2.管道探测机器人的路线规划3.完成控制系统的编程4.制作3d和2d的设计图纸 研究手段如下：1.参考现有的管道探测机器人以及自身项目需要，选取合适电机和控制系统2.蚁群算法确认管道探测机器人的路线规划3.学习编程语言，完成编程4.利用proe和cad软件，完成3d和2d的设计图纸