1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述研究背景及意义生物体在没有受到集中控制的情况下，仅仅通过与邻近个体的局部信息交流、相互协作便可以完成整体的一致性活动。

每一个独立生物体都可以看作是一个智能体[1]，单个智能体能感受周围环境的变化，通过彼此间的协同作用，从而逐步改变自身的行为状态，达到整体复杂任务的完成。

这种由多个智能体组成的系统，就叫多智能体系统。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究的问题：a) 针对一阶、二阶多智能体，设计状态观测器和基于状态观测器的控制器；b) 针对一阶多智能体，设计基于迭代观测器的控制器；c) 针对二阶多智能体，设计基于迭代观测器的控制器。

研究手段：a) 利用系统输出信息设计观测器（状态观测器、迭代观测器）；b) 基于观测器设计基于邻居信息的一致性控制律，从而实现跟随者可以跟踪领导者，并用代数图论、Lyapunov稳定性理论来证明系统的稳定性； c) 利用Matlab软件进行数值仿真验证。