1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

随着科技的飞速发展和高新技术产品的出现，推动企业发展的生产模式发生了新的变革。传统的通过人工的体力劳动，已经难以满足现代企业的生产需要，目前大部分企业追求的是低劳动力的投入，从而获得高效的生产能力。基于目前国内外市场发展的趋势，工业机械手应运而生，机械手的出现对现代企业具有划时代的意义。从一定程度上减轻了人工劳动力，提高了企业生产效率，且机械手在恶劣的环境下工作，能够避免意外事故的发生。

针对机械手运动学建模与仿真的研究是进行其开发与优化设计工作的基础。人们通过用计算机建立的模型来观察和研究机械手的工作原理和过程，从而对其进一步优化和改进。

1.2国内外研究现状

美国是机器人的诞生地, 早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，于1968年试制出第一台日本产unimate机器人，并且至今一直保持着国际领先地位。德国工业机器人的数量占世界第三, 仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用也在世界上处于领先地位。目前第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型, 而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。我国工业机器人起步于20世纪70年代初，经过40多年的发展，目前我国已经生产出部分机器人关键元件，开发出多种工业机器人并已投入国内诸多企业的生产线上。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 设计目标

本设计的目标在于对多关节机械手的建模及其抓取物品的运动仿真。

2.2 设计的基本内容

1）机械手的建模

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 吕美凤，钱玮.基于matlab的六自由度机械手的运动分析与仿真[j].上海理工大学.2018.7

[2] 夏发平.工业机器人运动学建模与仿真研究[d].武汉：华中科技大学，2007.