1. 研究目的与意义（文献综述）

机器人技术涉及众多高端领域的技术，包括定位算法、导航技术、控制理论以及传感器技术，在当今的世界得到了广泛的研究，机器人的发展也越引人注目，关系着一个国家的发展能力和科技水平的高低。基于单传感器的机器人位姿识别，会导致信息获取量不足，因此基于多传感器信息融合的移动机器人位姿识别技术得到了国内外广泛的关注。

多传感器信息融合在人类等生物中有所体现,生物的器官相当于机器人的传感器,人类基于身体器官获得多种信息,通过经验亦或是知识对比,完成环境信息等的有效判断。若身体器官不同,相对应的观测特征也就不同,人类对多种环境状况可以进行有效判断。事物多种特征信息进入到人脑进行处理,从而获得各种解释,表现出较强的自适应性。

2. 研究的基本内容与方案

研究的方向是基于多传感器的移动机器人位姿识别，也就是移动机器人通过先验地图信息、机器人对自己的位姿做出估计，利用多个传感器所采集的信息，然后把相关的信息结合起来并整理分析，最终达到定位的目的。

对于移动机器人位姿识别，主要运用的传感器有编码器、超声波测距模块、激光雷达测距传感器、rfid识别器等传感器，机器人定位有两种类型，一种为相对定位，还有一种为绝对定位，由于相对定位需要围绕机器人初始位置进行，需要不断累加测量值，所得的误差也是不断累加。对于绝对定位的方法，虽然有较为精准的定位程度，但耗时耗资，其主要方法包括有路标定位法，依靠视觉、测距传感器等获取较容易获取的特征信息，通过比对信息完成移动机器人的自主定位。特征路标也分为人工类型和自然类型，我采用自然类型，即自然界本身存在的物体作为特征。由于两种定位方法各有优势与缺点，因此应将两种方案结合起来，有效的完成基于多传感器信息融合的移动机器人位姿识别。

3. 研究计划与安排

第1周—第3周 搜集相关资料，填写开题报告，同时找外文原文，完成外文翻译任务；

第4周—第5周 寻找所需的研究报告与论文，进行论文开题；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]余铎，王耀南，毛建旭，郑海华，周显恩.基于视觉的移动机器人目标跟踪方法[j].仪器仪表学报,2019,第40卷(1): 236-247

[2]顾万里，胡云峰，宫洵，蔡硕，陈虹.考虑参数不确定性的移动机器人轨迹跟踪控制[j].控制与决策,2019,第34卷(1): 81-88

[4]罗紫阳，陈鹏.基于单片机控制的超声波测距系统设计与实现[j].数字通信世界,2019,(6): 91