无人驾驶汽车换道控制算法研究开题报告
2021-12-19 22:19:07
全文总字数：3875字
1. 研究目的与意义（文献综述）
随着我国人民生活水平日益提高，人们驾车出行的比例大幅提升，据公安部统计，截至2019年初，我国汽车保有量达2.4亿辆，全国有61个城市汽车数量超过百万辆，同时机动车驾驶人数量达4.09亿，包含3.69亿的驾驶人[1]。由此引发的交通堵塞程度不断加剧，交通事故屡屡发生及环境污染日益加重等问题愈显突出，对人们的生命及财产安全构成了严重的威胁，人们对如何降低由此带来的负面影响的需求越发迫切。
近年来，智能汽车迅速发展，集环境感知，路径规划及跟踪控制于一体，基于雷达、摄像头、无线通信等多信息融合技术获取车辆周围环境信息，并根据车辆行驶目的地信息，以“安全、舒适、高效”为约束划一条行驶轨迹，同时控制车辆的方向和速度，使智能汽车沿着所规划的轨迹行驶[2,3]。智能汽车以自动驾驶代替人工操作，弥补驾驶员能力不足，将“人”这一不确定因素从由“人-车-环境”组成的道路系统中剔除，能够最大限度的避免由于人为因素而引起的道路拥堵和伤亡事故的发生。智能汽车包括传感器、无线通信、
机器学习及自动控制等技术，以图像识别、车辆定位、运动规划及航向控制为研究重点，各国政府已将智能汽车相关技术列为智能交通系统重点研究的内容[4]。
2. 研究的基本内容与方案
（1） 无人驾驶汽车换道控制算法研究的基本内容
① 建立车辆系统模型，包括适用于换道轨迹跟踪控制的车辆魔术轮胎模型以及车辆单轨动力学模型。
② 运用similink对车辆模型进行仿真。
3. 研究计划与安排
| 周次(时间) | 工作内容 |
| 预备周（7学期第18周） | 毕业设计动员会，开始毕业设计选题 |
| 毕业实习两周（7学期第19-20周） | 校外实习、校外资料收集、完成实习报告 |
| 1（7 学期第20周） | 确定毕业设计选题、毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集 |
| 2（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 |
| 3-4（8学期第2-3周） | 外文翻译、资料再收集 |
| 5-7（8学期第4-6周） | 设计计算、草图绘制 |
| 8-10（8学期第7-9周） | 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、预答辩 |
| 11-13（8学期第10-12周） | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 |
| 14（8学期第13周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 |
| 15-16（8学期14-15周） | 参加答辩、推荐省优 |
4. 参考文献（12篇以上）
1王震宇. 无人驾驶车辆换道控制方法研究[d].东南大学,2016.
2高奇. 无人驾驶自主代客泊车路径规划与跟踪控制策略研究[d].长安大学,2019.
3冉洪亮. 基于模型预测控制算法的无人驾驶车辆路径识别与跟踪控制[d].重庆大学,2018
