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1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的

通过对工业机器人运动学、动力学的分析，可以优化控制，通过引入基于机器人动力学特性的控制规律，改善机器人控制的动态和静态品质，实现更精细的轨迹跟踪;还可以用于优化结构，验证该机器人系统是否具有尽可能轻的非线性耦合性以及是否采用恰如其分的驱动力^[1]。

1.2 研究意义

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

1）绪论

（1）工业机器人的发展现状；

3. 研究计划与安排

02.21-02.27 文献查阅及翻译

02.27-03.13 撰写开题报告并上传

03.13-03.31 完成机器人运动学方程的建立

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 方琛玮. 基于adams的机器人动力学仿真研究[d].北京邮电大学,2009.

[2] 尹媛媛. 6r工业机器人运动仿真与轨迹规划[d].合肥工业大学,2015.

[3] hoai nam huynh,hamed assadi,edouard rivière-lorphèvre,olivier verlinden,keivan ahmadi. modelling the dynamics of industrial robots for milling operations[j]. robotics and computer-integrated manufacturing,2020,61.