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1. 研究目的与意义（文献综述）

1，1目的意义

近年来，随着国内生产制造行业的飞速发展，生产技术水平的不断提升，生产车间的零部件制造，机电一体化水平有了更高的要求，为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产，或用于流水作业，以机械手往复的工作，节约人的体力，提高生产车间工作效率，让公司生产的零部件拥有更高的精度和统一性，能满足工业化新时代对机械行业提出的更高的系列化，标准化要求。同时由于机械手在生活中的大量运用，使得人类的生产率有了大幅的提高，同时也改善了我们的工作环境，让人类的生活变得越来越智能化。[1]

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：

2. 研究的基本内容与方案

本次设计内容包括搬运装置的总体结构，平移机构，各关节运动结构以及驱动方式。各部分的主要研究内容如下。

2.1整体机构需要的自由度及其实现方案。

为了实现6个自由度，各关节的机构有两种设计方式，旋转关节或平移导轨，本机械手实现目标为平移搬运工件，需要实现的自由度为机床生产线方向的运动，即y轴平移运动，以及夹取工件需要的自由度，即y轴的旋转运动。因此该机械臂在y轴移动方向上使用平移导轨，在y轴旋转方向上使用旋转关节，同时将采用2~3个旋转关节以配合具体的生产线状况。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

4. 参考文献（12篇以上）

参考文献

[1].刘开举.铸件搬运机械手结构及液压控制系统设计.[d].山东理工大学.2019.11