1. 研究目的与意义、国内外研究现状（文献综述）

0 项目的意义 自主导航车辆的主要任务是在无人干预的条件下，能够自主完成路径跟踪、避障、越野等一系列行为。

路径跟踪是导航系统中最重要的任务之一，被广泛应用于碰撞检测、自适应巡航、急停等方面。

纯追踪模型是与环境无关的路径跟踪方法，即根据虚拟样本决定车辆转向。

2. 研究的基本内容和问题

2 项目目标和项目内容 综上所述，本项目旨在完成农机自动导航系统的设计，并研究纯追踪算法在农业导航领域的优化方法。

着重研究两个关键问题：一是提高滤波算法对gnss定位坐标样本采集的准确程度，二是改进纯追踪模型参数的优化方法。

研究目标如下。

3. 研究的方法与方案

4.研究方法（1）整理归纳：从知网、ieee等资料库中广泛搜索相关研究文献，整理归纳知识体系，评估值得借鉴的方法。

（2）比对研究：以实际作业轨迹与预期作业轨迹的瞬时拟合率与平均拟合率作为评估系统优劣的标准，比较不同算法在时间与精度上的表现。

在此基础上深入研究，提出合适的纯追踪优化算法。

4. 研究创新点

8.创新之处（1）针对农业导航领域的特点，设计纯追踪模型的优化方法。

（2）开发农机自动导航系统，给出可信的解决方案。

5. 研究计划与进展

9. 研究计划2017.1.15-2017.2.10：收集文献资料，选定几种滤波算法与优化方法。

2017.2.10-2017.2.28：理解算法的原理与具体实现步骤。

给出算法的优缺点评估报告。