研究的基本内容：

（1）了解国内外机械手研究的现状。

（2）熟悉液动搬运机械手的工作机理

（3）确定液动搬运机械手的基本系统结构

（4）确定机械手的主要结构

（5）定成液动搬运机械手的力学模型分析。

（6）确定能够实现机械手的各种功能如：手抓去，腕回转，臂伸缩。

（7）完成机械手的机械设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）

（8）液压传动系统的设计。

（9）完成整个原理控制图

（10）绘制装配图

拟解决的主要问题：

（1） 选取机械手的坐标形式及自由度；；

（2） 设计各机械手的执行机构成型零部件的设计与计算：型腔、型芯等的结构设计、尺寸计算、强度校核等；

（3） 如手、手腕、手臂；液压传动系统的设计；

（4） 械手控制系统设计：如PLC控制；难点是选取机械手的坐标形式及自由度；

研究的步骤：

1).拟定制品塑料线圈架成型工艺

2).拟定模具结构方案

3).选择成型设备的类型、型号及主要技术参数

4).方案论证

5).绘制模具装配草图

6).用计算机CAD绘制模具装配图

7).绘制零件图（用CAD绘制）

8).编写设计说明书

研究的方法：

1).分析计算制品的几何数据，建立制品数据信息模型，为后续设计提供信息。

2).根据制品信息模型，得到模具基本结构形式和初步的注塑工艺条件，为随后的详细设计、有限元分析、制造性装配评价奠定基础。

3).运用有限元法，模拟塑料在模具型腔中流动、保压和冷却过程，并进行翘曲分析，得到合适的注塑工艺参数和合理的浇注系统的冷却系统结构。

4).分析模具可制造装配性评价，对模具进行开启、闭合、勾料抽芯、工件推出动态模拟，在模拟过程中自动检查零件之间是否干涉，以此来评价模具的可装配性。

5).模具详细设计，分为成型零件包括型芯、型腔、成型杆和浇注系统，非成型零部件包括脱模机构、导向机构侧抽芯机构以及其他典型结构的设计。