1. 研究目的与意义

1.1选题背景

随着信息社会的到来，机器人也逐渐步入了智能化的时代。而搬运机器人是自动控制领域出现的一项高新技术，它涉及到了力学、机械学、自动控制技术、电气液压气压技术、传感器技术、计算机技术和单片机技术等多门学科领域，所以搬运机器人已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，尤其体现出了人工智能和机器人的适应性。

搬运机器人作为一种典型的工业机器人，应用于物流、化工、食品等行业，提高了工作效率，也增加了安全性，并且随着机器人技术的越发纯熟，其发展的领域也在不断扩展，而这就需要搬运机器人拥有着更高的性能要求。

2. 研究内容与预期目标

2.1 研究内容

轮式搬运机器人是一种能够利用机械臂完成搬运功能，并应用于室内自主导航的移动机器人。运用基于路径规划方法使搬运机器人初步具备智能化，为实现自主导航打下基础。主要研究内容如下：

（1）了解目前轮式搬运机器人研究进度。

3. 研究方法与步骤

3.1 研究方法

本课题采用如下两种方法：

（1）文献研究法。通过浏览一些著作、网络、报刊、杂志等，来研究轮式搬运机器人的一些研究现状，并借鉴和吸收一些先进的理念与技术，明确研究该课题的流程，为接下来做实物提供有力的理论基础。

4. 参考文献

[1]李磊，叶涛，谭民等.移动机器人技术研究现状与未来[j].机器人，2002, 24(5)，475-480

[2]张捍东，郑睿，岑豫皖.移动机器人路径规划技术的现状与展望[j],系统仿真学报, 2005,17(2)，439-443

[3]刘金琨.机器人控制系统的设计与matlab仿真[j]，清华大学出版社，2016,12（1）,pp.12-20

5. 工作计划

进度安排

（1）2022.01.18-2022.03.06 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译； （2）2022.03.07-2022.03.20 熟悉matlab语言开发环境； （3）2022.03.21-2022.03.31 研究基于嵌入式系统的搬运机器人控制器硬件，包括通信模块、驱动模块和输入输出模块的设计； （4）2022.04.01-2022.04.30 matlab编程实现基于搬运机器人避障与路径规划算法； （5）2022.05.01-2022.05.10 调整并完善设计，资料收集，撰写论文提纲； （6）2022.05.11-2022.06.10 整理设计文档，撰写毕业论文，准备论文答辩。