1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一,选题的背景及意义我国近年来工业发展十分迅速，为了减轻工人的劳动强度，降低装卸费用及其时间，减少货物的破损，提高生产率，起重机也就成为了现代化出产的首要设备。

起重机是一种欠驱动系统，也就是输入要比要控制的量少的一类典型系统。

为了降低造价，节约成本，减轻重量，起重机的执行器数量少于自由度。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一，研究内容1.通过查阅相关的文献资料，认识旋转起重机的基本结构及其工作原理，了解国内外对旋转起重机及算法的研究现状及发展趋势，并对旋转起重机物理模型进行一定的简化，方便之后通过拉格朗日运动方程建立旋转起重机的基本方程和模型。

2.了解旋转起重机消摆研究的背景和意义，通过查阅国内外资料认识该研究的重要性，对研究的基本方向有一定的认识。

3.阅读大量国内外文献，对轨迹规划理论知识进行深入了解。