1. 本选题研究的目的及意义

移动机器人作为机器人领域的重要分支，近年来在工业自动化、服务机器人、探测勘察等领域发挥着越来越重要的作用。

移动机器人的核心技术之一是自主导航，而自主导航的关键在于机器人对周围环境的感知与理解，以及自身位姿的估计。

同步定位与地图构建（slam）技术为解决这一问题提供了有效途径，它使机器人能够在未知环境中逐步构建环境地图，并同时估计自身位置，从而实现自主导航。

2. 本选题国内外研究状况综述

移动机器人和slam技术是近年来机器人领域的热门研究方向，国内外学者在该领域取得了丰硕的研究成果。

1. 国内研究现状

国内在移动机器人领域的研究起步相对较晚，但近年来发展迅速。

4. 研究的方法与步骤

本课题的研究方法主要采用理论研究与实验研究相结合的方式，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：通过查阅国内外相关文献资料，了解移动机器人、ros系统、slam技术等方面的研究现状和发展趋势，为课题研究提供理论基础。

2.系统设计阶段：根据研究内容和目标，设计基于ros系统的移动机器人建模与slam方案，包括硬件平台选型、软件架构设计、slam算法选择等。

3.系统实现阶段：根据系统设计方案，搭建移动机器人硬件平台，开发ros驱动程序，实现机器人平台与ros系统的集成；构建slam算法的ros功能包，并进行参数调试与优化。

5. 研究的创新点

本课题的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于ros系统的移动机器人平台搭建：将ros系统应用于移动机器人的开发，搭建基于ros的移动机器人平台，并开发相应的ros驱动程序，实现机器人平台与ros系统的集成，提高机器人开发效率。

2.改进的slam算法：针对传统slam算法在复杂环境下定位精度不高的问题，对现有slam算法进行改进优化，以提高机器人在复杂环境下的建图和定位精度。

3.基于ros的slam系统应用：将基于ros的slam系统应用于实际场景，例如室内环境探索、路径规划等，以提高机器人的自主导航能力。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 刘伟, 谭浩, 陈俊, 等. 基于ros的室内移动机器人平台设计[j]. 机械设计与制造, 2022(12): 258-262.

[2] 张国辉, 刘国栋, 魏立, 等. 基于ros的轮式移动机器人slam算法研究[j]. 机械传动, 2021, 45(12): 158-164.

[3] 刘振宇, 张晓宇, 王伟, 等. 基于ros与slam的室内移动机器人导航系统[j]. 机器人, 2020, 42(04): 452-461.