1. 研究目的

本研究旨在探讨基于力控制技术的汽车铸锻件机器人磨抛工艺技术，以解决传统人工磨抛效率低、精度差、劳动强度大等问题。

通过研究机器人磨抛系统设计、力控制算法、路径规划等关键技术，实现汽车铸锻件的高效、高精度、自动化磨抛，提升产品质量和生产效率，降低生产成本，推动汽车制造业的智能化发展。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，逐步开展以下研究工作：
1.收集整理国内外相关文献资料，研究汽车铸锻件磨抛工艺、机器人磨抛技术、力控制技术等方面的理论基础和最新进展，为本研究提供理论指导。

2.分析汽车铸锻件的材料特性、结构特点和表面质量要求，研究传统磨抛工艺存在的不足，探讨机器人磨抛技术的优势，为机器人磨抛系统设计和工艺参数优化提供理论依据。

3.设计基于力控制的机器人磨抛系统，包括机械结构、控制系统和传感系统，选择合适的机器人、力传感器、磨抛工具等关键部件，并进行系统集成和调试。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于：
1.针对汽车铸锻件的特点和磨抛工艺要求，设计基于力控制的机器人磨抛系统，实现磨抛过程中的恒力控制，提高磨抛精度和表面质量。

2.研究机器人磨抛路径规划算法，根据汽车铸锻件的三维模型和磨抛工艺要求，自动生成合理的磨抛路径，提高磨抛效率和自动化程度。

3.通过实验分析和优化，确定最佳的机器人磨抛工艺参数，提高磨抛效率和表面质量。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 孙振平, 黄鹏, 赵文强, 等. 机器人磨抛加工技术研究现状与发展趋势[j]. 中国机械工程, 2021, 32(19): 2341-2356.

[2] 张凯, 王立平. 工业机器人力/位混合控制技术的研究现状与发展趋势[j]. 机器人, 2020, 42(05): 625-638.

[3] 刘振宇, 王耀南, 陈立, 等. 机器人力控技术研究现状与发展趋势[j]. 控制理论与应用, 2019, 36(06): 877-889.