1. 研究目的与意义

1.选题背景

随着社会日新月异的发展，越来越多的高科技出现在我们的生活中。以前从未想过自己可以拿着那么轻便的手机和自己的亲朋好友们远距离的在无线的时空中通信，更不敢想像以后自己什么活都不要做了，全都交给机器人来做。现如今机器人应用程序都在不断提高自己的复杂性和功能性。随着信息技术和工程的进步，机器人正在成为工作场所和家庭越来越常用的工具。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类的工作，如制造业、建筑业或排爆等危险工作。

2.选题目的

自20世纪60年代以来，关节式机器人就已成为制造业不可缺少的核心装备。关节式机器人操作手的机座是固定的，因此其工作空间受到限制，为了突破关节式机器人操作空间的限制，可为其装备移动机构，这样就成为了移动式机器人。移动式机器人的可移动性大大扩展了机器人的工作空间，并能使机器人手臂更好定位以高效地完成任务。移动式机器人应用范围要比关节式机器人广泛，因此现代工业上多采用移动式机器人。

2. 研究内容和预期目标

1. 研究内容

（1）研究机械本体。将机械本体分为运动系和支撑系两个部分，分别进行研究；

（2）研究控制器硬件。研究基于嵌入式系统的控制器硬件，包括通信模块、驱动模块和输入输出模块。

2. 预期目标

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法

（1）文献研究法。通过著作、报刊、杂志、网络等各种渠道，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，给课题实验与研究以有力的指导；

（2）比较分析法。对研究方案定期检测，及时进行数据分析，找出不足之处，以完善方案。

2.研究步骤

4. 参考文献

[1]陈淑艳，陈文家.履带式移动机器人研究综述[j]，电机工程，2007，24(12)，pp.109-112

[2]侯宪伦，葛兆斌，李向东等.履带式机器人的设计[j]，机械制造，2009，47(5)， pp.41-43

[3]黄巍炜.基于arm的履带式移动机器人设计[d]浙，江大学硕士学位论文，2006

[4]孙小旭.履带式机器人系统的设计与研究[d]，东北大学硕士学位论文，2013

5. 计划与进度安排

（1）2022.01.19-2022.03.08 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2022.03.09-2022.03.20 熟悉matlab仿真实验环境；

（3）2022.03.21-2022.03.31 研究基于嵌入式系统的履带式机器人机械结构和工作原理；

（4）2022.04.01-2022.04.30 研究基于嵌入式系统的履带式机器人的控制系统；