1. 研究目的与意义

随着信息技术和工业化的发展，自动化水平的提高，越来越多的企业对物流效率提出了更高的要求。

一个高效率的物流系统，可以降低企业的生产成本，提高企业的竞争力，在当今人们对速度的要求越来越高的情况下，企业在生产中更要注重物流系统的高效性。

物流速度包括两个方面：一是物流运输速度，二是仓储中货物转运的速度。

2. 课题关键问题和重难点

1.stm32f103c8t6作为主机，接收外部传感器的信号，控制机器人移动并通过从机控制机械手运动。

arduino uno r3作为从机，接收主机发送的数据，控制机械手运动，并向主机发送数据，控制机器人移动。

实现stm32f103c8t6的串口3（usart3）与arduino uno r3的usart协议通信。

3. 国内外研究现状（文献综述）

在英、美、日、德等工业发达的国家中，工业型机器人（robot）早已成为自动化生产的主角。

除了工业型机器人外，服务型机器人也开始应用于国防、救灾、医疗、运输、农用、建筑等领域。

机器人是集机械、电子、电机、控制、计算机、传感、人工智能等多种先进科学技术的产品。

4. 研究方案

1.采用主机与从机冗余控制，主机选用stm32f103c8t6，从机选用arduino uno r3，控制机器人实现循迹、避障和寻迹、跟随、遇障后停止和遇障后转弯的工作模式选择，实现用手机app和ps2无线手柄控制。

2.需要用到的硬件：stm32f103c8t6单片机、arduino uno r3单片机、4wd小车底盘、直流减速电机、红外循迹模块、红外避障模块、机械手结构件、舵机、蓝牙模块、ps2无线手柄和2.4ghz无线接收器、电机驱动模块、电源模块等。

3.考虑到循迹搬运机器人对承载能力、转向精度和稳定性的要求，采用四轮驱动的运动方式，左右轮差动转向的控制方式。

5. 工作计划

第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关资料；第 2 周 阅读相关资料，理解有关内容；第 3 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；第 4 周 确定循迹模块、遥控和搬运模块，参阅有关资料，分析工作原理；第 5 周 设计循迹、搬运信号采集处理的硬件电路；第 6 周 阅读有关单片机设计方面的资料，设计单片机扩展电路；第 7 周 确定并绘制单片机系统电路，分析单片机扩展电路工作原理；第 8 周 理解信号采集和处理电路及扩展电路的关系，设计控制软件框图；第 9 周 设计软件程序；硬件制作/完善软硬件设计；第10周 软硬件联调/软件调试；第11周 完成毕设论文，接收验收成果，接受答辩资格审查；第12周 评阅教师评阅论文；第13周 准备参加答辩。