1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1选题背景随着科技的快速发展，传统的人工劳动力已经不能满足当代社会进步的需求，因此，机器人行业得到了飞速蓬勃的发展。

早期的机器人大多主要有轮动式和履带式，比如说中国的玉兔号探月机器人就是履带式机器人。

这些机器人具有移动速度快的优点，但是会受到地形原因的影响而使工作效率大打折扣。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

主要研究问题：（1）四足机器人如何保持平衡建立基于质心动力学模型的状态空间方程，使机器人躯体和腿部有好的配合。

采用分段式轨迹规划。

将机器人的稳定分解为摆动腿控制和躯体稳定控制。