1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

(与附件内容相同)一、前言随着计算机、高密度电源、集成微型驱动和微电子机械传感器的发展以及与之相关的此类系统成本的下降，四旋翼飞行器的小型化和商业化逐渐成为发展的重要趋势，其潜藏的巨大商业潜能也日益凸显。

在这样的背景下，如何能够解决四旋翼飞行器在控制过程中的故障诊断，成为关注的热点。

机载环境的温度变化、机械振动等因素的存在使得imu 传感器元件极易损伤或失效，由此导致的传感器故障时有发生。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、研究的问题:四旋翼飞行器动力学模型的建立；四旋翼无人飞行器出现故障时的自适应观测器飞行器状态的估计；利用所设计自适应观测器对控制器的构建；系统流程图的完成；系统仿真程序的设计；系统整体的调试。

二、使用的研究手段:查阅文献资料，结合现代控制理论尤其是李雅普诺夫相关理论搭建系统模型设计四旋翼控制器；运用机器人学基础知识及动力学基础建立无人机动力学模型；运用三大类故障诊断方法即基于知识、基于解析模型、基于信号处理分析故障；熟悉并使用PID算法、反步法等多旋翼无人机的控制算法；运用Matlab尤其是sinmulink进行仿真；基于非线性自适应观测器的多传感器故障检测与故障偏差估计方法。