1. 研究目的与意义

选题背景:在发达国家,机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域,在我国机器人在制造业领域应用很广，尤其在焊接工业应用尤为突出。

这是由于焊接作业的特殊性，使机器人焊接显示了无可比拟的优势。

在从事地铁自动门焊接机器人工作站的研发过程中，夹具与变位机在焊接机器人工作站中发挥重要作用，很多机器人柔性工作站设计的承办均取决于此，以实现机器人工作站的高质、经济与高效。

2. 课题关键问题和重难点

在本课题的设计过程中包含的关键问题和难点主要包括：①工业机器人只是整个作业系统的一部分，如何设计作业系统包括工装、变位器、辅助设备等周边设备，应对它们进行集成系统集成，使之构成一个有机整体，才能完成任务，满足生产需求。

②焊接在焊接参数上不仅是个难点，其关键还在于生产流程的分配、卡具的设计制造、生产节拍能否满足要求。

③设计焊接变位机承载工件及焊接所需工装，主要作用是在焊接过程中实现将工件进行翻转变位，以便获得最佳的焊接位置，可缩短辅助时间，提高劳动生产率，改善焊接质量。

3. 国内外研究现状（文献综述）

工艺路线设置为手工上料、 机器人自动焊接、手工下料三个工序。

焊接机器人工作站主要由两套伺服控制头位架变位机、两套焊接可翻转夹具、一套机器人本体、焊接控制。

机器人控制柜：yasnac xrc，运动控制：包括机器人本体的运动控制、外部轴运动控制、周边作业 装置控制。

4. 研究方案

工作内容：(1)进行铝镁硅合金框架弧焊机器人工作站技术方案论证。

(2)研究配置工作站主要设备。

(3)解决焊接过程中装、夹框架如何实现准确焊接的问题。

5. 工作计划

第1周（2022年3月1日至2022年3月5日）完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。

查阅文献资料，提交开题报告给指导老师审阅。