1. 研究目的与意义

研究背景：

2. 研究内容与预期目标

主要研究内容：

1.分析云台的工作原理，并采用欧拉角对云台姿态进行描述；

2.分析处理并记录云台的姿态信息，并将数据进行采集通过上位机显示；

3. 研究方法与步骤

研究方法：

机载云台的控制主要通过实时获取无人机姿态，并通过姿态传感器进行测量无人机机载相机与水平面的欧拉角，并将数据传回芯片进行处理分析，最后通过pid调节器控制无刷直流电机进行反向补偿的过程。姿态传感器通过加速度传感器与陀螺仪将无人机的姿态实时传回芯片，从而对机载云台实时调控。同时，无刷电机的驱动方式有几种：六步方波驱动、spwm驱动和svpwm驱动。无刷电机通常由云台机架、动力系统、控制系统构成，其中控制系统包括姿态解析、电机驱动、伺服控制算法与人机交互几个方面。

1.主控中央控制器选择

4. 参考文献

[1] 郑镇城. 小型无人机云台控制系统的设计与实现[d].硕士论文:华南理工大学大学, 2017.

[2] 刘石亮, 基于stm32的摄像机云台系统的设计[d]. 硕士论文:湖南大学，2018.

[3]关赵琦, 两轴云台控制系统设计与研究[d].硕士论文:西安理工大学,2019.

5. 工作计划

（1）2月24日~3月2日：收集资料，熟悉基本知识，掌握毕设基本设计原理，撰写开题报告。

（2）3月3日~3月15日：把握整体方案，深入研究设计原理。

（3）3月21日~4月30日：（3） 3月16日（3）3月16日~4月23日：巩固计算方法，开展各个功能模块具体设计，完成毕设初步设计。