1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述前言：随着时代和社会的发展。

机械臂在各领域更加广泛的应用，机械臂在功能性、实时性、稳定性、 机械机体轻便灵活性等方面又有了更多的需求，这也为以后的研究提供了新的方向。

六自由度机械臂广泛应用于工业生产以及实践中，然而六自由度机械臂在实际运动中会受到系统内扰以及外扰的影响，所以设计控制策略保证其在运动过程中的精度具有十分重要的意义。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究的问题：六自由度机械臂广泛应用于工业生产以及实践中，然而六自由度机械臂在实际运动中会受到系统内扰以及外扰的影响，所以设计控制策略保证其在运动过程中的精度具有十分重要的意义。

本课题是以电机驱动的六自由度机械臂为研究背景，进行运动控制策略设计。

研究的手段：（1）先利用状态空间方程搭建系统模型（2）然后设计pid控制系统（3）最后结合 matlab软件完成控制策略的仿真验证。