1. 研究目的与意义

随着工业 4.0 和中国制造 2025 的到来，重工业技术的发展对推进城市化进程有着积极意义。

机械臂作为工业生产中的工程设备，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下作业以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在工业生产中，六自由度机械臂在使用中占有非常大的百分比，通常在作业时总会遇到很多问题，机械臂末端到达确定位置时，位置不够精确通常是影响最大的问题，如情况比较严重的，便会引起机械臂的关节严重受损，甚至有些时候会间接导致目标工作物品收到损坏损害，造成不必要的经济损失。

2. 课题关键问题和重难点

以sr-3ia型scara机器人为研究对象，其具有3个旋转关节、1个移动关节。

通过机器人空间位姿的表达和d-h矩阵法对机器人建模，对机器人进行运动学的分析。

从关节空间和笛卡尔空间对码垛机器人进行轨迹规划研究。

3. 国内外研究现状（文献综述）

选择顺应性装配型操作臂(selective compliant atieulated robout for asembl,scara)型操作曾顾名思义，它专门从事装配操作。

虽然scara机器人具有rrp结构，但它与球坐标型操作臂在外观和应用范围方面都有很大不同。

球坐标型操作臂的运动轴是相互垂直的，而在scara型操作臂中，两个转动关节和一个移动关节通过特别的布置，使得所有的运动轴都是平行的，。

4. 研究方案

通过查阅相关书籍，通过互联网查阅最新的相关信息，从各种数据库，如知网，万方，ieee等获取本课题所需资料，了解scara机器人运动规划的过程，及相关技术难点的研究方法。

选取scara机器人型号，从各连杆尺寸中得到它的d-h参数，进行相关的运动学计算分析，并从关节空间和笛卡尔空间对机器人进行轨迹规划研究。

在matlab中对机器人进行轨迹仿真验证。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。