1. 研究目的与意义

随着工业4.0和中国制造2025的到来，重工业技术的发展对推进城市化进程有着积极意义。

机械臂作为工业生产中的工程设备，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下作业以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在工业生产中，五自由度机械臂在使用中占有非常大的百分比，通常在作业时总会遇到很多问题，机械臂末端到达确定位置时，位置不够精确通常是影响最大的问题，如情况比较严重的，便会引起机械臂的关节严重受损，甚至有些时候会间接导致目标工作物品受到损坏，造成不必要的经济损失。

2. 课题关键问题和重难点

本次课题以ur3机器臂为研究的对象。

通过机器人空间位姿的表达和d-h矩阵法对机器人建模，对机器人进行运动学的分析。

从关节空间和笛卡尔空间对ur3机器人进行轨迹规划研究。

3. 国内外研究现状（文献综述）

对机械臂进行轨迹规划研究，必须了解机器人机构的基本原理及其应用，比如机器人机构学，运动学，动力学，轨迹规划等。

机械臂的运动学分析是测量机械臂动态性能等级的基础，也是后续进行轨迹规划算法控制必要的一部分[1]。

机器人运动学：研究机器人的运动学涉及机器人运动方程的表示、求解与实例，以及机器人的雅可比矩阵分析和计算等，是研究机器人动力学和控制的重要基础。

4. 研究方案

首先必须得到UR3机械臂连杆、关节等相关的参数，再进行末端执行器以及各连杆的轨迹规划研究，从关节空间和笛卡尔空间对UR3机器人进行轨迹规划研究，以达到预定的目标任务。

对机器人进行建模，并在MATLAB中对机器人轨迹优化与仿真。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。